ND sử dụng tập hợp 5 thông điệp ICMPv6 sau đây để trao đổi giữa các node lân cận trên một đường kết nối, trong các quy trình hoạt động cần thiết của địa chỉ IPv6[2]:an die Router-Multicast-Adresse werden alle Router im selben Netz aufgefordert, sich zu melden.

Thông điệp truy vấn router (Router Solicitation-RS)

Thông điệp này là ICMPv6 type 133. IPv6 host truyền gói tin Router Solicitation để định vị trí router trên một đường kết nối qua địa chỉ router multicast.[3] Các Router tạo ra Router Advertisements gửi thông tin cho host ngay khi nhận được thông điệp này chứ không phải đợi tới thời gian dự kiến tiếp theo. Do quá trình tự động cấu hình và định tuyến phụ thuộc vào khả năng tìm thấy router và prefix địa chỉ, thông điệp này là cần thiết trước khi bất cứ giao tiếp nào được thiết lập.

Thông điệp quảng bá của Router (Type 134) (Router Advertisement-RA)

Router quảng bá sự hiện diện của chúng với các thông số liên kết và Internet khác nhau. Hoặc theo định kỳ, hoặc để đáp ứng với một thông điệp Router Solicitation.

Thông điệp truy vấn nút lân cận (Type 135) (Neighbor Solicitation-NS)

Thông điệp Neighbor Solicitation được một nút sử dụng để yêu cầu các node khác trên đường kết nối cung cấp địa chỉ tầng liên kết dữ liệu của chúng. Nó cũng được dùng để xem một nút còn hoạt động hay không. Chức năng này giống như giao thức ARP trong IPv4.

Thông điệp quảng bá của nút lân cận (Neighbor Advertisement) (Type 136)

Neighbor Advertisement được dùng để trả lời về địa chỉ tầng liên kết của nó cho một thông điệp Neighbor Solicitation.

Thông điệp Redirect (Type 137)

Thông điệp này được router gửi để thông báo cho host IPv6 rằng có một router khác tốt hơn có thể sử dụng làm next hop để gửi gói tin đến một đích nhất định. Khi nhận được host sẽ cập nhật hóa Destination Cache. Nếu mục từ không có trong đó thì nó sẽ được thêm vào.

Những thông điệp trên được dùng để cung cấp các chức năng:

• Tìm kiếm Router (Router discovery): host có thể định được vị trí router trên đường kết nối.
• Tìm kiếm Prefix (Prefix discovery): hosts có thể khám phá prefix địa chỉ trên đường kết nối.
• Tìm kiếm thông số (Parameter discovery): host có thể tìm thấy hoạt động như giá trị MTU của đường kết nối, giá trị hop limit mặc định để gửi gói tin.
• Tự động cấu hình địa chỉ (Address autoconfiguration): Host có thể cấu hình thông tin địa chỉ IP cho các giao diện, theo phương thức có hoặc không có sự hiện diện của máy chủ DHCPv6.
• Phân giải địa chỉ (Address resolution): host có thể phân giải địa chỉ tầng liên kết của một node lân cận từ địa chỉ IPv6 đã biết (tương đương chức năng của giao thức ARP trong địa chỉ IPv4).
• Quyết định đích tiếp theo (Next-hop determination): host có thể quyết định địa chỉ IPv6 của đích tiếp theo gói tin sẽ được chuyển tiếp tới, dựa trên địa chỉ đích.
• Khám phá khả năng có thể kết nối tới được của node lân cận (Neighbor unreachability detection): node quyết định được một node lân cận có thể còn nhận được gói tin hay không.
• Kiểm tra trùng lặp địa chỉ (Duplicate address detection): node có thể biết địa chỉ IPv6 nó dự định sử dụng hiện đã có một node nào khác trên đường kết nối sử dụng rồi hay chưa.
• Chức năng lái (Redirect function): Thông báo cho một host địa chỉ IPv6 đích tiếp theo (next hop) tốt hơn có thể sử dụng để tới được đích cuối cùng.